Il nome le deriva da S.Vincenzo vescovo di Bevagna, le cui spoglie sarebbero state trasportate qui nel VI-VII secolo. San Romualdo vi soggiornò nel 1011 ed anche San Pier Damiani visitò più volte il monastero, fungendo anche da abate: nella sua permanenza tra il 1042 ed il 1043 vi scrisse la Vita Romualdi. La primitiva edificazione risalirebbe addirittura al VI secolo. Con certezza sono identificati interventi edilizi databili al X secolo: nel 1271, come si legge sull'architrave del portale, la chiesa fu riedificata dopo un attacco degli abitanti di Cagli. L'abbazia cessò di esistere in quanto tale nel 1439, quando Papa Eugenio IV ne conferì i privilegi e i possessi al Capitolo di Urbino. L'esterno è semplicissimo e austero, con la facciata a capanna, l'ingresso a tutto sesto con lunetta e un'ampia monofora del XV secolo. All'interno delle due navate originarie si conserva solo quella di sinistra. Tramite una ripida scala si accede al presbiterio, posto in posizione molto elevata. Sotto al presbiterio si trova la cripta, divisa in tre parti da sei colonne, i cui accessi si aprono proprio alla base della balaustra che delimita l'area presbiteriale. Lungo le pareti della navata restano ampie zone affrescate da pittori di scuola marchigiana (secoli XV e XVI).